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S7-200SMART如何驱动步进画三角形?
在前面的文章中,给大家介绍了S7-200SMART如何驱动XY轴平台实现画圆的功能,给大家介绍S7-200SMART如何驱动XY轴平台实现画多边形的功能,文中以画三角形为例给大家介绍,希望大家通过对该文章的阅读及理解可实现画多边形的功能。
一、 实验设备介绍
(1)西门子S7-200SMART系列PLC,CPU型号为ST20。
(2)XYZ轴平台一套,该平台有三个步进驱动器,三套电机配合丝杆,在本例子因ST20型号的CPU只支持2轴高速脉冲输出,只驱动X轴和Y轴。实验平台如下图所示:
注:定义往电机方向移动为正方向,丝杆的逻辑为4mm,步进驱动的细分设置为3200个脉冲一转。
CPU输出端Q0.0和Q0.2分半为X轴的脉冲和方向信号,Q0.1和Q0.7为Y轴的脉冲和放信号,步进驱动器有PLC的接线图如下所示:
二、 直线插补算法说明
如下图所示,原点,1#点,2#点,三点构成了一个三角形,若需要使用S7-200SMART系列PLC驱动前面所描述的XY轴实验平台画出来,则需要用到XY轴运动来实现走直线的功能,但S7-200SMART系列PLC没有直线插补功能,只能考虑自编程序来实现。
如上图所示,X轴和Y轴要从原点启动到1#点位置,则X轴和Y轴所移动的时间是相同的,已知目标位置的坐标及一个轴的速度(主站速度),根据已知的轴的位置和速度计算出时间后再去计算出一个轴的速度。根据此原则则可得到如下公式:
三、三角形移动程序设计说明
根据分析,对S7-200SMART系列PLC的驱动XY轴平台实现三角形运动的程序设计主要分为“运动向导的组态配置”、“初始化与回原点程序”、“速度换算程序”、“取值程序”、“开始运行程序”几部分组成。
(1)速度换算程序
速度换算程序,根据给定的X轴的速度,计算出Y轴的速度,在输的计算中为了保证计算得到的速度值为正数,对目标位置减去当前位置后得到的结果去值运算,还需要编写取值的子程序。如下图所示,段程序为取值运算的子程序,第二段为速度换算的子程序。
(2)初始化和回原点程序设计
对X轴和Y轴分别进行初始化,初始化程序如下图所示
对X轴和Y轴分别心回原点操作,使画笔移动到原点位置
(3)编写走三角形运行程序
四、结语
程序仅供参考,实际使用请根据情况进行修改,需要通过该案例后大家可一反三,能够编写出更复杂的程序。
6ES72121AB230XB8 | S7-200CNCPU222,DC/DC/DC,8输入/6输出 |
6ES72121BB230XB8 | S7-200CNCPU222,AC/DC/Rly,8输入/6输出 |
6ES72141AD230XB8 | S7-200CNCPU224,DC/DC/DC,14输入/10输出 |
6ES72141BD230XB8 | S7-200CNCPU224,AC/DC/Rly,14输入/10输出 |
6ES72142AD230XB8 | S7-200CNCPU224XP,DC/DC/DC,14输入/10输出,集成2AI/1AO |
6ES72142AS230XB8 | S7-200CNCPU224XPsi,DC/DC/DC,14输入/10输出,集成2AI/1AO |
6ES72142BD230XB8 | S7-200CNCPU224XP,AC/DC/Rly,14输入/10输出(NPN输出),集成2AI/1AO |
6ES72162AD230XB8 | S7-200CNCPU226,DC/DC/DC,24输入/16输出 |
6ES72162BD230XB8 | S7-200CN CPU226,AC/DC/Rly,24 输入/16输出 |
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12位分辨率使得采样时间为20~ms,14位时100~1700ms(与实际使用的模拟量输入的数量有关),有16点数字量输入。
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